Beim Zapfengelenk ist eine Gelenkfläche geformt wie ein Zylinder, der sich innerhalb eines »Ringes« bewegt. Deshalb sind auch nur Drehbewegungen möglich.
Ein Beispiel für ein solches Zapfengelenk ist beim Pferd das Atlanto-Axial-Gelenk, also das Gelenk das durch das ersten (Atlas) und den Knochenzahn (dens) des zweiten Halswirbel (Axis) gebildet wird.
Dieses Gelenk erlaubt ausschließlich Drehbewegungen. Die besondere Form des zweiten Halswirbels verdeutlicht dies im besonderen Maße. Das Gelenk nennt man daher auch Nein-Sager-Gelenk.